王炳南于1908年出生在陜西咸陽乾縣一個農(nóng)民家庭，他的父親王寶珊是同盟會的成員之一。
王寶珊早年參加過辛亥革命，曾在楊虎城部任職，與楊虎城私交甚密。
年少時期，王炳南受到父親的熏陶和五四運動的影響，經(jīng)同學(xué)介紹加入了中國共產(chǎn)黨，并在家鄉(xiāng)領(lǐng)導(dǎo)了多起農(nóng)民運動。
1927年，王炳南在中共陜甘區(qū)委的安排下，進(jìn)入國民黨西安市宣傳部門。不久之后，由于父親和楊虎城之間的私人交情，他在楊將軍的資助下出國留學(xué)，并在留學(xué)期間認(rèn)識了來自德國的妻子安娜。
日本發(fā)動全面侵華戰(zhàn)爭后，中共考慮到聯(lián)合楊虎城抗日已迫在眉睫，通知王炳南回國，負(fù)責(zé)楊虎城將軍和十七路軍的統(tǒng)戰(zhàn)工作。
王炳南1936年4月初回到西安，開誠布公地向楊虎城說明了自己回國的使命，還深入分析了當(dāng)下的國際局勢。
此時的楊虎城已和陜北紅軍有了來往，王炳南的歸國，使他聯(lián)共抗日的決心更加堅定，甚至直接讓王炳南住在自己的公館里。
在此期間，楊還在西安會見了斯諾、愛潑斯坦、貝特蘭等國際友人，每次都由王炳南負(fù)責(zé)牽線安排，他的妻子安娜則擔(dān)任翻譯工作。
1936年11月，蔣介石抵達(dá)洛陽，指揮“剿共”行動。
張學(xué)良也趕到洛陽，再次勸諫蔣介停止內(nèi)戰(zhàn)，一致抗日，并釋放上海救國會“七君子”。
無奈蔣介石頑固不化，多次表態(tài)“匪不剿完，決不抗日。”
張學(xué)良為此十分生氣，甚至直指蔣“如此專制，和袁世凱、張宗昌之流有什么分別”。
雙方不歡而散。
張學(xué)良絕望地回到西安，和楊虎城商量如何才能逼蔣抗日，停止內(nèi)戰(zhàn)。
在一次談話中，楊虎城說道：“我那些小家伙們有一個計策，等待蔣委員長來西安時，我們不使他離去，我們來一個挾天子以令諸侯。”
此時，張、楊二人已經(jīng)有了發(fā)動兵變、武力扣蔣的念頭，西安事變的計劃初步成形。
然而楊虎城出生貧寒、讀書不多，張學(xué)良認(rèn)為像他這樣的草莽英雄，不大可能說出“挾天子以令諸侯”這一歷史典故。
那么這個計劃最初是誰提出來的呢？
在多年后的口述回憶錄里，張學(xué)良揭曉了這個疑惑。
事實上，在1936年之時，楊虎城身邊圍繞著不少共產(chǎn)黨員，除王炳南外，還有王菊人、申伯純、宋綺云等人。
這些人顯然就是楊此前談話中提到的“那些小家伙們”，他們在幕后推動楊虎城策劃了兵變。
而張學(xué)良在1957年所寫《坦述西安事變痛苦的教訓(xùn)敬告世人》一文中，特別提到了王炳南：“他是楊虎城的秘書……楊虎城很聽他的話。”
從張的回憶錄中可以看出，西安事變的爆發(fā)，王炳南功不可沒。
在蔣介石被扣押后，楊虎城本來是堅決不同意釋放蔣介石的。畢竟一旦放虎歸山，自己的生命安全就很難保證。
心亂如麻的他一度向王炳南發(fā)過脾氣。
王炳南將這一情況匯報給了周恩來。他說:“楊將軍認(rèn)為蔣介石從背叛大革命以來的行動，充分暴露了此人說話不算數(shù)、翻臉不認(rèn)人的本質(zhì)。他對蔣的警惕性很高，關(guān)于放蔣問題，楊將軍沒有思想準(zhǔn)備。共產(chǎn)黨和國民黨是地位平等的兩個政黨，可戰(zhàn)可和，而楊將軍是蔣的部下，如果輕易放蔣，蔣一旦翻臉，他的處境就與共產(chǎn)黨有所不同了。”
周恩來為了顧全大局，多次勸說楊虎城以家國大義為重。最后，楊將軍才接受了和平解決西安事變的主張。
事變發(fā)生后，周恩來有一次看望楊虎城之時，特別交待王炳南設(shè)立西北民眾運動指導(dǎo)委員會，充分發(fā)動群眾，團結(jié)抗日。
他說：“你在楊將軍身邊的工作成績，黨中央很滿意。楊將軍這里需要你，因此我們希望你繼續(xù)留在西安。如果人手不夠，我可以再從陜北調(diào)來。”
不久，黨中央就派潘自力、方仲如等人到西北民運會擔(dān)任領(lǐng)導(dǎo)職務(wù)，配合王炳南工作。
從此以后，王炳南就以合法、公開的身份，利用自己的人脈力量，對國內(nèi)外各界人士反復(fù)申明事變真相，積極宣傳中共的抗日救國主張。
由此可見，在西安事變的全過程中，王炳南多方周旋，擔(dān)任周恩來、楊虎城、張學(xué)良之間的牽線人，頻繁地活動在三方面之間，傳達(dá)信息，處理問題，為促成抗日民族統(tǒng)一戰(zhàn)線的建立勞心勞力，立下了汗馬功勞。
中共代表團從西安回到延安不久，毛澤東、朱德、周恩來分別寄來親筆書信，對王炳南在西安事變中的貢獻(xiàn)予以高度表揚。
全面抗戰(zhàn)開始后，王炳南擔(dān)任中共中央南方局對外宣傳小組負(fù)責(zé)人，受周恩來的直接領(lǐng)導(dǎo)。
為了打破當(dāng)時國民黨一黨包辦外交的局面，他按照周恩來“廣交朋友，深交朋友”的指示，積極開展外交活動，熱情聯(lián)絡(luò)各國大使館、軍事代表團聯(lián)系，上下打點關(guān)系。
王炳南擅長交際，和美國駐華使館的史迪威將軍、海軍陸戰(zhàn)隊卡爾遜上校、美國總領(lǐng)事等人都有不錯的交情，和一大批外國記者也建立了友好關(guān)系，為抗戰(zhàn)爭取到了不少援助物資，其中包括盤尼西林等最為稀缺的藥品。
周恩來曾給其寫信，高度贊揚他“前途將無限量發(fā)展”，并對外公開表示“他不僅我的左右手，他還是我的耳朵和嘴巴呢！”
新中國成立后，王炳南協(xié)助周總理籌備創(chuàng)建外交部，陪同總理出席日內(nèi)瓦會議，先后率團訪問過世界五大洲的40多個國家和地區(qū)，為中國人民的外交事業(yè)做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。